Le prime notizie riferibili a questa rocca risalgono al 1481, anche se non è possibile datare l’origine con certezza. Il palatium, corpo principale, fu concepito come edificio fortificato e residenza signorile; collegato attraverso una passerella il mastio è la torre principale che controlla il resto del castello: provvisto di accesso autonomo sopraelevato aveva riserve di acqua e viveri. Il fossato di protezione era un ampio canale superabile attraverso un ponticello. Ancora visibili negli spessi muri le feritoie da cui i difensori scagliavano frecce o colpi di balestra. L’ultimo feudatario della linea degli Este San Martino, Marchese Carlo Filiberto II, intraprese nel 1741 lavori di trasformazione della rocca in palazzo signorile per gli ozi estivi della famiglia, con giardini, fontane, un teatro e una cappella. Per portare alla rocca l’acqua necessaria alle fontane fece costruire un acquedotto su 13 archi nella parte posteriore del paese. Da ricordare due ospiti illustri del castello: la Grancontessa Matilde di Canossa, che tenne un placito nel 1106 presso la Chiesa di S. Maria, e Federico Barbarossa, imperatore del Sacro Romano Impero, che per più giorni vi soggiornò nel marzo del 1185. Il 20 luglio 1944 fu incendiato durante una rappresaglia tedesca e ridotto a rudere; fu ristrutturato negli anni ’70 dalla famiglia Casali, attuale proprietaria.